魏延没有谋反，只是不服杨仪。分析如下：

魏延受刘备的知遇之恩，提拔之恩，在他心中是理想的主公，从荆州到长沙，努力向玄德靠拢。

打下汉中，全军上下大家都看好的是张飞来镇守，结果想不到，最终任命结果是魏延为“汉中太守”。可以看出，魏延认同刘备的政治理念，而刘备则认同魏延的军事才能。

刘备死后，诸葛亮北伐中原，魏延的愿望也是北伐中原，打击曹氏集团。然而，可惜的是诸葛亮一生谨慎，而魏延的计谋多是奇谋，得不到诸葛亮的采纳，有些郁郁不得志的意味。但是，诸葛亮却对魏延也是十分信任。

秋，亮病困，密与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等作身殁之后退军节度，令延断后，姜维次之；若延或不从命，军使自发！

断后，就需要强兵能将。让魏延断后，若延或不从命，军使自发！可以看出，诸葛亮知道魏延不一定服从军令，那么便让他领着军队自由行动。换句话说，诸葛亮并不认为魏延是一颗定时炸弹，会有反心。

真正让魏延过不去的是诸葛亮死后，杨仪执掌军权。魏延和杨仪客是解不开的死结！杨仪下令，全军撤退，魏延断后，但是杨仪是长史，而魏延已经封侯，所以，他死也不会接受杨仪的指挥。他认为，攻打司马懿是必须的，诸葛亮去世不能影响北伐的大计，他还想要继续北伐。

但是，杨仪抢先他一步行动，下令撤退，魏延一气之下，为了抢夺军队的指挥权，烧掉了撤退必经的栈道，并且发兵攻打杨仪，打算除掉杨仪，仅此而已。