魏延是员文武双全的猛将，很受刘备的器重。刘备争夺益州时，魏延率部众随刘备入川作战，立下很多战功，被封为牙门将。

打下蜀地后，刘备自立为汉中王，并把军政治理中心迁往成都。当时汉川地理任置十分重要，需要一员能力出众的将官来镇守。张飞认为此重任非己莫属，其他人也都这么认为。但独具慧眼知人善任的刘备出人意料的选择了魏延，他任命魏延为督汉中镇远将军兼领汉中太守。全军都感到不可思议，很吃惊。

刘备问魏延:″我把这个要地交给你来把守，你有什么打算"，魏延答道:"如果曹操举全国之兵来犯，我为大王抵抗他，若他派遣偏将带十万军队前来，我就为大王消灭他们″。刘备很高兴，其他众人也都很佩服魏延的霸气。刘备称帝后，又加封魏延为镇北将军，都亭侯。

建兴八年(230年)，诸葛亮派魏延西进羌中，魏延在阳谿大胜魏国的后将军费瑶和雍州刺史郭淮。因功升迁为前军师征西大将军，假节，进封南郑侯。

魏延随诸葛亮讨伐魏国时，曾多次建议诸葛亮，由他率领一万精兵，由子午谷进军，和诸葛亮兵分两路进攻，最终会师潼关。

但谨慎的诸葛亮否决了他的想法。魏延因为自已的战略构想得不到实施，也对诸葛亮很有怨气。

魏延很会带兵，能力又强，但性格孤傲，别人对他大都敬而远之。惟独杨仪很不给魏延面子，魏延也对杨仪耿耿于怀。

建兴十二年，诸葛亮出兵北谷口，魏延任先锋。到了秋天，诸葛亮一病不起，诸葛亮自知大限将至，便秘密的同杨仪等人决定了退军事宜一一令魏延断后，若魏延不听从命令，大军可先行出发，不去理会魏延。

诸葛亮去世后，魏延不愿撤军，并说道:″丞相虽然不在了，可还有我啊。怎么可以因为丞相个人的事而耽误国家大事呢，还有，我魏延怎么会去听杨仪指挥给他断后呢？"。当魏延得知杨仪已经命令大军依次撤退后，勃然大怒，抢先率部南归，并烧毁所过之处的栈道。杨仪昼夜行军，追上了魏延的队伍。魏延抢先占据南谷口，派兵袭击杨仪，将军何平在阵前痛斥魏延，得知实情的魏延部下军兵不听指挥纷纷散去。大势已去的魏延父子三人逃向汉中，中途被马岱追上并杀害。

诸葛亮去世后，魏延已经是蜀国无出其右的大将，本来可以得到更高的官职，但由于杨仪心胸狭小，睚眦必报。而魏延又有性格缺陷，不能容人，做事鲁莽，导致矛盾激化，并造成严重后果。魏延英雄一世，最终却败在了我行我素的处事风格上，落了个身死族灭的下场。可惜，可叹。